СИТ-1000/1200/1400

Навигационно-топографические внутритрубные инспектирующие комплексы

До настоящего времени методика отыскания местоположения на местности дефектов по данным внутритрубной дефектоскопии базировалась в основном на позиционировании с помощью мерного инструмента от известного положения маркеров. При этом точность данного метода существенно ограничена (1:5% от измеряемого расстояния) в связи с погрешностью мерного инструмента, достаточной неопределенностью положения МТ на местности и влияния на точность измерения расстояний рельефа местности и локальных изгибов трассы МТ в плане.

Известны методы позиционирования трасс МТ с помощью геодезического оборудования, в том числе на основе GPS-технологий. Геодезические измерения в данном случае способны обеспечить определение координат съемочных точек с погрешностью 2:5 см. При этом погрешность привязки съемочных точек к положению осевой МТ составляет порядка 20 см., а по дистанции МТ - от единиц до десятков метров. Кроме этого следует отметить достаточно большую трудоемкость и стоимость геодезического позиционирования.

Новейшей разработкой нашей фирмы является навигационно-топографический комплекс СИТ-1000 (1200, 1400), предназначенный для определения геодезических координат и пространственного положения действующих МТ c целью:

  • проверки технологических параметров МТ на соответствие строительной документации;
  • привязки коррозионных поражений МТ к координатам местности;
  • определения локальных смещений МТ;
  • решения вопросов землеотведения.

Основной отличительной особенностью реализованного нами метода позиционирования является определение геодезических координат осевой линии МТ с дискретностью по дистанции 3:5 см по данным непосредственных измерений параметров движения внутритрубного инспектирующего снаряда с помощью прецизионных одометров и современных инерциальных датчиков. Среднеквадратичная погрешность позиционирования любого объекта МТ (в т.ч. коррозионных поражений) составляет порядка 50 см.

Навигационно-топографический модуль может быть установлен на снаряд-дефектоскоп или стресс-коррозионный снаряд, производства нашей фирмы. В этом случае по результатам одного пропуска составляется отчет по комплексному обследованию МТ.

Разработанные методика и программное обеспечение позволяет по данным пропуска СИТ выполнить привязку к местности результатов коррозионного обследования, выполненного сторонними организациями.

В составе аппаратного модуля навигационно-топографического комплекса используется продукция ведущих фирм-производителей современного электронного оборудования.

Алгоритмы определения пространственного положения осевой линии МТ построены на основе комплексирования корректируемой инерциальной навигационной системы, входящей в состав навигационно-топографического снаряда, и спутниковой навигационной системы. При этом широко использованы теория и методы наблюдающих устройств идентификации, оптимальной калмановской фильтрации, модального управления. Проведены теоретические и экспериментальные исследования динамики внутритрубных инспектирующих снарядов различных типов и диаметров. На основе их результатов разработаны способы и алгоритмы идентификации и компенсации погрешностей инерциальных датчиков и одометрической системы, что обеспечивает высокую точность позиционирования трассы МТ при использовании в составе комплекса серийно-выпускаемых датчиков первичной информации